Base
El conjunto de la base cumple las funciones de servir de punto de apoyo para toda la estructura del robot, alojar la electrónica de control y el motor y el rodamiento de la primera articulación. Este conjunto está formado por tres piezas: la caja inferior, la tapa y el anillo de sujeción del rodamiento.
Esta pieza se encarga de alojar la electrónica, servir como superficie de apoyo y establecer un punto de anclaje para el motor de la primera articulación.
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En el diseño de esta pieza se ha realizado una perforación en la cara trasera para poder conectar la electrónica tanto a la red eléctrica como a un ordenador. En una de las caras interiores laterales se ha diseñado un punto de anclaje que, mediante dos tornillos y dos tuercas de métrica 3, fijarán la pieza que sostendrá el motor de la primera articulación, a la que se hará referencia más adelante. En la parte superior de esta pieza se han diseñado tres puntos de anclaje para fijar la pieza de la tapa a esta utilizando 3 tornillos de métrica 3 y sus correspondientes tuercas.
Las funciones de esta pieza son tapar la electrónica y los componentes que se encuentran en el interior de la caja, así como alojar el rodamiento metálico.
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En la parte inferior de la tapa se han realizado unos rebajes para evitar que los engranajes de la primera articulación choquen con ésta. En la parte superior cuenta con un alojamiento para el rodamiento metálico de 110 mm de diámetro exterior y un agujero pasante de 96 mm de diámetro, por el cual se transmitirá el movimiento de la primera articulación. Este alojamiento permite insertar el rodamiento “a presión” para que éste no se mueva. En la parte superior cuenta con cinco agujeros pasantes de 3 mm de diámetro. Los tres agujeros situados en la parte cilíndrica de la pieza están destinados a fijar el anillo de sujeción del rodamiento. Uno de ellos, además, anclará la tapa a la pieza de la caja. Los dos agujeros pasantes restantes sirven para fijar la tapa a la caja y además tienen un rebaje en la parte superior para que el tornillo de métrica 3 de cabeza cilíndrica pueda alojarse en el interior.
El alojamiento de la tapa, permite introducir el rodamiento a presión y, debido a su diámetro ajustado evita que se mueva.
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Para terminar de asegurar y anclar el rodamiento se ha diseñado este anillo de sujeción, que se ancla a la tapa mediante 3 tornillos de métrica 3 de cabeza cilíndrica y las 3 tuercas correspondientes. Este anillo presiona axialmente el anillo exterior del rodamiento, de esta manera se evita la posibilidad de que el rodamiento se salga de su alojamiento y a su vez permite el libre movimiento del anillo interior.