Articulation 4
Esta articulación realiza un movimiento radial. El conjunto está formado por 6 piezas:
- Anclaje del motor
- Piñón del motor
- Columna de transmisión
- Anillo exterior del rodamiento
- Anclaje del cuerpo
- Cuerpo
La función de esta pieza es fijar el motor de la cuarta articulación al cuerpo de la tercera articulación.
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Cuenta con cuatro agujeros pasantes de 3 mm de diámetro para el anclaje del motor mediante cuatro tornillos de métrica 3. Cuenta también con un agujero pasante de 24 mm de diámetro para el paso del eje del motor. En uno de los laterales de la pieza se han diseñado dos alojamientos para tuercas de métrica 3 y dos agujeros pasantes de 3 mm de diámetro.
Tiene la función de transmitir el movimiento del motor a la cuarta articulación, engranando sobre los dientes de la pieza de la columna de transmisión.
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Este piñón es exactamente igual que el utilizado para la transmisión de la primera articulación. Tiene 10 dientes helicoidales, un agujero pasante de 5 mm de diámetro para el paso del eje del motor, una base cilíndrica con un agujero pasante y un alojamiento para una tuerca de métrica 3 para el anclaje del piñón al eje del motor.
Esta pieza sirve para transmitir el movimiento entregado por el piñón al cuerpo de la cuarta articulación.
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En la parte inferior de la pieza se ha diseñado un engranaje de 20 dientes. El engranaje es helicoidal y engrana con el piñón del motor. La relación de transmisión entre ellos es de 2. La parte central es un cilindro cuya función es unir la parte inferior y la superior. La unión entre la parte inferior y la parte central se ha hecho a través de un tronco de cono cuyo diámetro mayor es aproximadamente el de la circunferencia que circunscribe el engranaje y el diámetro menor coincide con el diámetro del cilindro de la parte central. Esta unión se ha hecho de este modo para que la pieza pueda ser impresa sin soportes. La unión con la parte superior se ha achaflanado para reforzar la unión y evitar que la pieza pueda partir por esa arista. En la parte superior de la pieza se ha diseñado el anillo interior de un rodamiento. El rodamiento se ha diseñado a partir de un cilindro al que se le ha restado un toroide de 3,2 mm de radio (medida obtenida tras la pruebas de tolerancias). En el montaje se introducirán esferas de 3 mm de radio entre el anillo interior y el exterior. Más adelante se explica por qué se ha utilizado un rodamiento impreso en lugar de uno comercial. La cara superior de la pieza cuenta con cuatro agujeros pasantes, que se utilizarán para fijar la pieza de acople del cuerpo y alojamientos para tuercas de métrica 3 en la parte opuesta. Además la pieza cuenta con un agujero pasante de 20 mm de diámetro que la atraviesa verticalmente. Este agujero se utilizará para el paso del cableado.
La función de esta pieza es la de guiar las esferas del rodamiento y establecer varios puntos de anclaje para el conjunto.
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El diseño de esta pieza se ha hecho de manera similar a la parte superior de la pieza anterior. Para diseñar el rodamiento se ha partido de un cilindro y se le ha restado un toroide. La pieza cuenta con cuatro agujeros pasantes en su cara superior que sirven para anclar la pieza al cuerpo de la tercera articulación. De esta manera se fija el anillo exterior y se deja libre el interior. Fijando el anillo exterior también se establece el eje de giro de la cuarta articulación.
Esta pieza establece la conexión entre la columna de transmisión y la pieza del cuerpo, anclando la una a la otra.
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Cuenta con cuatro agujeros pasantes de 3 mm de diámetro en la parte inferior, para el paso de cuatro tornillos de métrica 3. A través de estos agujeros se insertarán cuatro tornillos de métrica 3 para fijar esta pieza con la columna de transmisión. Además cuenta con cuatro agujeros de métrica 3 y alojamientos para las cabezas cilíndricas de los cuatro tornillos de métrica 3 que se utilizarán para tensar los motores de la quinta y sexta articulación. Estos tornillos desplazarán hacia la base las piezas que sostienen los motores, tensando las correas cerradas. En la parte superior, la pieza cuenta con cuatro salientes, cada uno de ellos con un agujero pasante de 3 mm de diámetro y alojamiento para una tuerca de métrica 3, que serán los puntos de anclaje de la pieza del cuerpo.
Esta pieza aloja los motores de la quinta y sexta articulación y establece los puntos de apoyo del eje de la quinta articulación.
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En la parte inferior de la pieza, en los laterales cuenta con cuatro agujeros pasantes de 3 mm de diámetro con un rebaje en la parte exterior para alojar las cabezas cilíndricas de los tornillos de métrica 3. Estos agujeros permiten el anclaje de esta pieza a la del acople. En la parte interior de la pieza se han diseñado dos guías de cola de milano, destinadas a guiar las piezas que sujetarán los motores de la quinta y sexta articulación. Se ha decidido sujetarlos de esta manera para permitir tensar las correas sin necesidad de tensores adicionales. En la parte superior e interior de la pieza se han diseñado dos salientes de geometría tronco-cónica, con alojamientos para rodamientos 625ZZ. El eje de giro de los rodamientos establecerá el eje de giro de la quinta articulación. En la parte superior se ha realizado una perforación que tiene como función dejar salir la pieza de la columna de transmisión de la articulación quinta y sexta. En uno de los laterales se ha diseñado una pequeña ventana que da acceso al eje de la quinta articulación cuya función es permitir el montaje de la quinta y la sexta articulación.