Articulation 2
Esta articulación realiza un movimiento axial. El conjunto se compone de trece piezas distintas:
- Cuerpo A
- Tapa fija del cuerpo A
- Cobertura del cuerpo A
- Ventana del cuerpo A
- Cuerpo B
- Cobertura del cuerpo B
- Ventana del cuerpo B
- Pieza de unión
- Piñón del motor
- Tensores y poleas
Esta pieza es la que recibe el movimiento del motor de la segunda articulación. Su función es alojar la correa que transmite el movimiento del motor de la tercera articulación, servir de tensor para ella y, junto al cuerpo B, establecer los puntos de apoyo para el eje de la tercera articulación.
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La geometría de la pieza permite reducir el peso de ésta sin afectar a la integridad estructural del conjunto. En la parte inferior de la pieza se ha diseñado un engranaje interior, que engrana con el piñón del motor de esta articulación. La relación de transmisión es de 5 y al igual que el sistema de transmisión de la base, los engranajes son helicoidales para lograr una transmisión más potente. Es necesario el uso de esta reductora porque pese a que el motor de esta articulación ya cuenta con su propia reductora, el par que tendrá que soportar en el peor escenario (brazo totalmente extendido horizontalmente) hace necesaria la aplicación de una reductora adicional. En el centro de rotación de la pieza se ha diseñado un saliente de geometría tronco-cónica con un alojamiento para introducir un rodamiento 625ZZ, que servirá para mantener en su sitio la varilla que hará de eje de la segunda articulación. En la parte central de la pieza se ha diseñado un resalto que sirve para alojar las cabezas de los tornillos que fijan el cuerpo A a la pieza de unión. Existen cuatro agujeros pasantes con alojamiento para las cabezas de los cuatro tornillos de cabeza cilíndrica que anclarán la pieza de unión al cuerpo A. En la parte superior del resalto se han diseñado unas correderas de cola de milano, que harán de guía de los tensores de la correa de la tercera articulación. Para variar la distancia de los tensores se ha realizado una abertura cilíndrica en el lateral de la pieza por el que se introducirá la llave allen. En la parte superior de la pieza se ha diseñado una abertura con unos anclajes, donde irá situada la pieza de la ventana del cuerpo A. Esta abertura permitirá ajustar la correa de la tercera articulación en el montaje. Además, en la parte superior se ha diseñado un punto de anclaje para la tapa móvil del cuerpo A. Este punto de anclaje cuenta con un agujero ciego de 3 mm de diámetro y un alojamiento para una tuerca de métrica 3. Por último, en la parte central se han situado unos puntos de apoyo para la tapa móvil. Estos puntos de apoyo han sido diseñados para que formen un ángulo de 45º con respecto a la pared de la pieza, de esta manera pueden ser impresos sin necesidad de soportes.
La función de esta pieza es ocultar el interior del cuerpo A correspondiente a la zona del engranaje interior.
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Es una pieza fija porque es una manera sencilla de ocultar el interior de la pieza sin perjudicar el movimiento del piñón. Se han diseñado cuatro agujeros pasantes de 3 mm de diámetro para anclar la tapa a la pieza del cuerpo de la primera articulación utilizando tres tornillos de métrica 3. Además se ha diseñado una abertura en la parte inferior para el paso del piñón del motor.
Esta pieza oculta la parte del interior del cuerpo A que no cubre la tapa fija.
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Esta pieza cuenta con cinco agujeros pasantes de 3 mm de diámetro situados en la parte superior y en los laterales. El agujero superior fija la tapa directamente al cuerpo A. Los otros cuatro agujeros laterales conectan la pieza de la unión con el cuerpo A. Además tiene un agujero pasante de 85 mm de diámetro, que sirve para que la polea de la tercera articulación entre en el conjunto.
Esta pieza cierra la parte externa de la pieza del cuerpo A y establece el otro punto de apoyo necesario para el eje de la tercera articulación.
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En el lateral interior se ha diseñado un saliente de geometría tronco-cónica con un alojamiento para introducir un rodamiento 625ZZ que asegurará el eje de giro de la tercera articulación. Para el anclaje, la pieza cuenta con tres agujeros pasantes de 3 mm de diámetro y alojamiento para las cabezas cilíndricas en el lateral exterior de la pieza, por los que se introducirán tres tornillos de métrica 3.
La función de esta pieza es guiar el cableado de las articulaciones superiores, dotar de mayor estabilidad a la segunda articulación y servir de punto de apoyo para el eje de la tercera articulación.
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Como puede observarse, esta pieza tiene una geometría muy similar a la del cuerpo A. Tanto en la parte superior como en la parte inferior se ha diseñado un saliente, centrado en el eje de giro, de geometría tronco-cónica con un alojamiento para introducir un rodamiento 625ZZ. En la parte inferior se ha diseñado una abertura en forma de media luna, que permite el acceso al anclaje de los muelles durante el montaje. Para fijar la tapa en esta pieza se han diseñado tres puntos de anclaje con un agujero pasante de 3 mm de diámetro y un alojamiento para tres tuercas de métrica 3. Además, se han diseñado en el interior de la pieza unas guías por donde se introducirá el cableado para que éste no se enrede ni quede atascado.
Esta pieza tapa la cara interna de la pieza del cuerpo B, ocultando el cableado y evitando posibles atrapamientos de dedos durante el movimiento de la articulación.
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La forma de esta pieza permite que pueda ser encajada en la del cuerpo B. Posee dos agujeros pasantes de 60 mm de diámetro tanto en la parte superior como en la inferior, cuya función es el paso del cableado. Para la fijación de esta pieza en la del cuerpo B se han diseñado 6 agujeros pasante de 3 mm de diámetro, de los cuales el superior y el inferior tienen un rebaje que permite alojar la cabeza cilíndrica del tornillo. La tapa se fija de manera directa con 2 tornillos de métrica 3 introducidos en los agujeros superior e inferior. Además, la tapa se fija mediante los cuatro agujeros centrales, por donde pasan cuatro tornillos de métrica 3 desde el cuerpo A hasta la pieza de unión.
Esta pieza cierra la parte externa de la pieza del cuerpo B, evitando que se vea el interior de la misma.
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La forma de esta pieza permite que pueda ser encajada en la del cuerpo B. Posee tres agujeros pasantes de 3 mm de diámetro con rebaje en el lateral exterior para el paso del tornillo de métrica 3 y el alojamiento de la cabeza cilíndrica.
Esta pieza se encarga de unir los conjuntos del cuerpo A y B.
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Su forma y posición permite que la segunda articulación pueda girar respecto a su eje sin que exista colisión entre esta pieza y a del cuerpo de la primera articulación. Cuenta con ocho agujeros ciegos, cuatro en cada lateral de la pieza, cada uno con su alojamiento para una tuerca de métrica 3. Estos huecos permiten el anclaje de los conjuntos del cuerpo A y B desde el exterior de éstas. Se han diseñado 4 puntos de anclaje en cada lateral para asegurar una unión rígida.
El piñón del motor se encarga de transmitir el movimiento del motor a la segunda articulación, engranando sobre el engranaje interno de la pieza del cuerpo A.
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Esta pieza es muy similar a la utilizada para transmitir el movimiento en la base, a diferencia del diámetro del agujero pasante por el que se introduce el eje del motor. Para que pueda ser introducido el eje del motor con la reductora acoplada, el diámetro del agujero pasante es de 8 mm. Como consecuencia de la ampliación del diámetro del agujero interno, el alojamiento de la tuerca de métrica 3 se ha desplazado ligeramente hacia el exterior de la pieza. El piñón cuenta con diez dientes helicoidales de módulo 2. El conjunto plato-piñón tiene una relación de transmisión de 5. Si a ello se le añade la relación de transmisión del motor con reductora (5,2) se tiene una relación de transmisión para todo el conjunto de esta articulación de 26.
Estas piezas sirven para tensar la correa que transmite el movimiento de la tercera articulación.
Los tensores están diseñados para que encajen y se deslicen por las guías de cola de milano. Cada uno de los tensores tiene un pequeño saliente cilíndrico en la parte superior que actúa como eje de la polea. Ambos tensores tienen un agujero pasante en su interior. Uno de ellos tiene el alojamiento de la cabeza del tornillo de métrica 3, mientras que el otro tiene un alojamiento para una tuerca de la misma métrica. El ajuste de los tensores en el montaje se realiza girando el tornillo con la llave allen a través del orificio existente en la pieza del cuerpo A de la segunda articulación. El giro del tornillo de los tensores provoca que éstos se aproximen, tensando la correa que desliza por el interior de las poleas solidarias a cada tensor.
Las poleas están diseñadas para que la correa pueda deslizar por su superficie. Poseen un agujero pasante a través del cual se introduce el eje y alojamiento para dos rodamientos con valona modelo MF84ZZ.