电机的输出力矩可以这样近似计算吗？tau = tau_ff + Kp * (q - q_des) + Kd * (qd - qd_des)，在使用位置模式过程中，把前馈力矩给0，期望速度给0，电机的输出力矩似乎和公式里不太一样。在我的真实机器人上调整好，使用的参数，放到仿真器里控制关节，根本无法使用。
电机的输出力矩可以这样近似计算吗？tau = tau_ff + Kp * (q - q_des) + Kd * (qd - qd_des)，在使用位置模式过程中，把前馈力矩给0，期望速度给0，电机的输出力矩似乎和公式里不太一样。在我的真实机器人上调整好，使用的参数，放到仿真器里控制关节，根本无法使用。