请问src里除去SchurVINS内包含的包以外，还需要大量的诸如eigen, glog，dbow

目前所知还需要：dbow2_catkin  eigen_checks  gflags_catkin  minkindr
catkin_boost_python_buildtool  cmake_external_project_catkin  eigen_catkin  fast          glog_catkin    numpy_eige等等，这些包的作用是什么？必须包含吗？