README.md

Tennis Court

Package ROS 2 pour la simulation d'un court de tennis dans Gazebo.

Fonctionnalités

Ce package contient:

• Un monde Gazebo court.world composé d'un court de tennis et d'une caméra zénithale
• Un script ball_manager.py dédié à la création de balles de tennis

Utilisation

Démarrer la simulation en lançant ou incluant le fichier tennis_court.launch.py.

Lancer le fichier:

ros2 launch tennis_court tennis_court.launch.py

Inclure le fichier:

def generate_launch_description():
    tennis_court_share = get_package_share_directory("tennis_court")
    tennis_court_launch_file = os.path.join(tennis_court_share, "launch", "tennis_court.launch.py")
    tennis_court_launch = IncludeLaunchDescription(
      PythonLaunchDescriptionSource(tennis_court_launch_file)
    )
    return LaunchDescription([tennis_court_launch])

Nœuds

• gzserver
  Le serveur Gazebo, démarré avec le monde court.world.

• gzclient (Optionnel)
  Le client Gazebo.

• static_transform_publisher
  Publie une transformée statique entre la frame de référence map et celle de la caméra zénithale zenith_camera_link.

• ball_manager (Optionnel)
  Le script ball_manager.py.

• rviz (Optionnel)
  L'outil Rviz.

Topics

• /zenith_camera/image_raw (sensor_msgs/msg/Image)
  Le flux de la caméra zénithale.

• /zenith_camera/camera_info (sensor_msgs/msg/CameraInfo)
  Les informations de calibration de la caméra zénithale.

Paramètres

• manager (bool, default: true)
  Si vrai, démarre le script ball_manager.py.

• rviz (bool, default: false)
  Si vrai, démarre Rviz.

• gui (bool, default: true)
  Si vrai, démarre le client Gazebo.

• paused (bool, default: false)
  Si vrai, démarre la simulation dans l'état pause.