Se você usa um drive bootável fornecido pela equipe da sala 404, todos os softwares já estão prontos e instalados.
Vamos figurar o sources.list para que o apt (sistema de pacotes do Ubuntu) encontre o ROS.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Configurar as keys criptográficas que assinam o software do ROS:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Atualizar a lista de pacotes:
sudo apt update
Instalar softwares do ROS que usaremos no curso:
sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-tools ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-kobuki-ftdi ros-melodic-ar-track-alvar-msgs ros-melodic-teleop-tools python-rosinstall
Mais alguns softwares:
sudo apt install python-rosinstall-generator ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-ar-track-alvar-dbgsym ros-melodic-ar-track-alvar-msgs ros-melodic-desktop-full ros-melodic-eigen-conversions ros-melodic-eigen-conversions-dbgsym ros-melodic-eigen-stl-containers ros-melodic-gscam ros-melodic-opencv-apps ros-melodic-opencv-apps-dbgsym ros-melodic-parrot-arsdk ros-melodic-turtlebot3-applications-msgs ros-melodic-turtlebot3-fake ros-melodic-turtlebot3-fake-dbgsym ros-melodic-turtlebot3-gazebo ros-melodic-turtlebot3-gazebo-dbgsym ros-melodic-turtlebot3-msgs ros-melodic-turtlebot3-simulations ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-turtlebot3-msgs ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-turtlebot3-applications-msgs
Compatibilidade do ROS com Python3:
sudo apt-get install python3-catkin-pkg python3-rospkg
Instalar software para lidar com stream de vídeo vindo do robô:
sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-* gstreamer1.0-libav* gstreamer1.0-plugins*
Configurar o ambiente de trabalho do ROS, que por padrão fica em ~/catkin_ws/src :
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Vamos fazer o Linux enxergar pacotes que temos no nosso diretório do ROS:
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
Instalar biblioteca que reconhece marcadores de RA:
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-msgs ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-turtlebot3-applications-msgs
Vamos obter o software que falta para controle do Turtlebot clonando os repositórios da ROBOTIS:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
Adicionar a configuração do robô ao .bashrc
echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi' >> ~/.bashrc
Tentar ver se o simulador do robô funciona:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
Em outro terminal
rqt_image_view
Ainda em outro:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
Fechar o simulador
Adicionar estas linhas ao .bashrc para ser mais fácil de rodar o Turtlebot
export IPBerry=192.168.0.110
Atenção: use o endereco IP correto que aparece na tela do seu robô Turtlebot
export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"
export ROS_IP=`hostname -I`
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
Nota: No simulador aconselhamos usar export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi, mas para o robô físico é necessário ter export TURTLEBOT3_MODEL=burger . Esta sugestão é porque o burger simulado não tem câmera, e o Waffle_Pi tem.
Para iniciar a conexão:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
Para ver a câmera:
rqt_image_view
Para teclar:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch